Prva pojava vestine macevanja u organizovanom obliku javlja se oko 800. godine. Dokazi za to se nalaze u najstarijim japanskim hronikama "Kodjiki i Nihon-Saki". Procvat japanskog vitestva javlja se u periodu Kamakura (1192-1333). Sa jacanjem samurajske klase dolazi do usavrsavanja svih ratnickih vestina. Tada se pojavio "bushido: (put ratnika), kodeks koji je kao usmeno predanje striktno davao upustva samuraima za sve prilike u kojima su se mogli naci. Bushido je bio direktno inspirisan konfucijanskom etikom, zenom i sintoizmom.

U periodu gradjanskih ratova macevanje je evoluiralo u sistematicnu formu sa imenom Kendzucu sto u bukvalnom prevodu znaci "vestina ili umetnost macevanja". Ovo je period kada se otvaraju mnoge skole macevanja, svaka sa svojim specificnostima.

U isto vreme Kendzucu se podelio na dve skole: Sen-Ha-Kendzucu, skolu prakticno orijentisanu na borbene tehnike, i Rjy-Ha-Kendzucu, skolu koja uz borbene tehnike daje akcenat i na akademski pristup vestini macevanja. Danasnji kendo po tradiciji potice iz te skole.